附件C：譯文

運用第五工作室的碼垛機器人建模和仿真
Nory Afzan Mohd Johari, Habibollah Haron, Abdul Syukor Mohamad Jaya
建模與工業(yè)計算研究所
計算機科學和信息系統(tǒng)學院
馬來西亞，柔佛, 81310位于士古來, 馬來西亞工藝大學
afzanijan@yahoo.com，habib@utm.my，syukor_2781@yahoo.com
摘要
在制造業(yè)中，工業(yè)機器人已經(jīng)成為一種增值的實體。機器人仿真是用來觀察真?zhèn)€機器人應用系統(tǒng)，模擬機器人手臂結合所在環(huán) 境中的組件，并檢測機器人和組件之間的碰撞。本文介紹了基于計算機模擬大倉A1600碼垛機器人的項目成果。該應用程序使用的碼垛機器人大倉A1600重點應用于生產線末端的物件拾取和堆放。該項目的目標是生產一個計算機模型模擬用來代表實際的機器人模型及其環(huán)境。該項目模擬機器人的前四個關節(jié)為腰，肩，肘和腰圍，著眼于機器人的執(zhí)行末端，而方向任意。該模型的發(fā)展是使用Workspace5作為一個模擬工具。兩種類型方法的使用，分別為開發(fā)機器人工作單元模擬模型和執(zhí)行模擬的方法。該項目的產出將是基于預定義的一系列幾何點的機器人手臂運動的三維視圖，通過生成工作封套來布局檢查機器人的工作范圍，碰撞和減少過失檢測，并在完成任務后，監(jiān)測周期時間。該程序只是一個三方編程語言程序，并沒有生成機器語言。
關鍵詞：機器人建模，模擬，計算機輔助設計，第五工作室

1介紹

在制造業(yè)，工機器人的雇傭已經(jīng)成為公司獲得競爭優(yōu)勢的一種增值實體。Zomaya [1]介紹了工業(yè)機器人可以降低工業(yè)成本，更加機動性和功能多樣性，擁有更高的精度和生產率，提供了更好的人工環(huán)境，并能取代人類在危險和不切實際的的工作環(huán)境下工作。
Farrington et al[2]指出，機器人仿真在一些特性和能力方面和傳統(tǒng)的離散事件仿真（DES）的五種方法是不同的。機器人仿真包括機器人如何實現(xiàn)在特定環(huán)境移動的可視化。模擬基本上依賴于計算機輔助設計和圖形可視化工具。其他類型的模擬就是通過數(shù)值仿真，動態(tài)處理來實現(xiàn)機器人的控制，運動以及感覺的。在