附件C：譯文

平面連桿機構

1 平面連桿機構特性

連桿機構是低副機構，其所有運動副都是低副，也即是說其運動副的組成為旋轉(zhuǎn)副或移動副。低副相對于高副在實際中的優(yōu)勢在于能阻止包容曲面中的潤滑劑流失。載荷分布于整個低副曲面上，因此兩連接之間的壓強更小。因此，連桿機構更適宜于低磨損、重荷載的情形。運動副元素是更易制造的柱面或曲面。而連桿機構的缺點即如后文中所述很難完成精確的運動。
只有一共自由度的平面四桿機構是最簡單的連桿機構形式。四桿機構就如圖1-1和圖1-2所示是由四個鏈接和四個低副組成。四桿機構是運用廣泛的設備，許多復雜的運動控制問題都可以用四桿機構解決。為了簡單有效，設計者通常首要考慮有四桿機構解決他們的問題。在本章節(jié)中，我們把重點放在平面四桿機構上。