附件C：譯文



使用模糊聚類技術(shù)設(shè)計增益調(diào)度防擺動控制器的塔式起重機
N.Sadati,Member,IEEE
智能系統(tǒng)實驗室
電機工程系
沙里夫理工大學
伊朗德黑蘭
sadati@sina.sharif.edu

A.Hooshmand
智能系統(tǒng)實驗室
電機工程系
沙里夫理工大學
伊朗德黑蘭
sadati@sina.sharif.edu

摘要：
本文的主要目的是設(shè)計了一種快速、非昂貴和實際控制的塔式起重機。該控制器的設(shè)計使負載盡快的從點對點移動，同時保持負載在小轉(zhuǎn)移過程中擺動。
此外，該系統(tǒng)的變化參數(shù)例如電纜長度是需要考慮審議的。它是顯示狀態(tài)反饋控制器，如何隨著增益調(diào)度用于時變線性模型變化參數(shù)的過程。為此，線性控制器是專為一些操作點設(shè)計，它們是在參數(shù)插值的條件之間。如此，我們得到了一個全球非線性控制器。但是，選擇操作系統(tǒng)點和設(shè)計插值計劃仍然是一個耗時的過程。為了減少設(shè)計的耗時，使用了一個模糊聚類自動化程序確定一些操作點和它們的位置。這種方法還為當?shù)乜刂破鲄?shù)提供了插值機制，利用隸屬函數(shù)。

1.導言
起重機廣泛用于運輸重物和有害物質(zhì)造船廠，高建筑建設(shè)等。它們可以分為兩大類別根據(jù)其配置分為龍門起重機和旋轉(zhuǎn)式起重機。龍門起重機常用在工廠，旋轉(zhuǎn)式起重機也可以分為兩種類型; 臂式起重機是常用于造船廠，塔式起重機使用于建設(shè)中。起重機的操作可分為五個步驟;夾持，起重，根據(jù)點對點移動負載，降低和抓取。根據(jù)點對點移動負荷是最耗時的任務進程。利用適合和適用的方法，促進移動荷載作用下出現(xiàn)大幅波動是核心研究目前的研究工作。方法之一是，運作是全面的并且是完全自動的。這項工作可以使用各種技術(shù)。首先在主要的技術(shù)基礎(chǔ)上利用最低遙桿產(chǎn)生的軌跡，負載轉(zhuǎn)移到它的目的地。第二項技術(shù)是基于反饋的地位和擺動角。由于負荷擺動是受加速運動。許多研究人員都集中研究它產(chǎn)生的軌跡提供負載在盡可能短的時間上，同時最大限度地擺動。這些軌跡，得到了普遍使用的優(yōu)化。