附件B：
畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告

1、課題的目的及意義
從石器時代開始，人類就開始學(xué)會制造和使用工具，以提高生產(chǎn)效率，努力把人從惡劣的生產(chǎn)環(huán)境和繁重的體力勞動中解脫出來。本次課題所設(shè)計的是自攀爬機器人的結(jié)構(gòu)。自攀爬機器人主要用于垂直壁面、球面等攀爬行走，可搭載相應(yīng)的設(shè)備，實現(xiàn)壁面的清洗、探傷、管道敷設(shè)、油漆等多種功能，是一種通用的用于垂直壁面、球面等的行走機器人。研制該機器人的目的是代替人類在石化、建筑、消防、造船、清潔等領(lǐng)域危險狀態(tài)下作業(yè)。
概括起來，自攀爬機器人主要用于：
(1) 核工業(yè)：對核廢液儲罐進行視覺檢查、測厚及焊縫探傷等；
(2) 石化企業(yè)：對立式金屬罐或球形罐的內(nèi)外壁面進行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐；
(3) 建筑行業(yè)：噴涂巨型墻面、安裝瓷磚、壁面清洗、擦玻璃等；
(4) 消防部門：用于傳遞救援物資，進行救援工作；
(5) 造船業(yè)：用于噴涂船體的內(nèi)外壁。
本次畢業(yè)設(shè)計，以建筑行業(yè)擦玻璃為設(shè)計背景。這樣可使題目更具有目的性和針對性，便于進行數(shù)據(jù)計算和實驗。
傳統(tǒng)常用的幕墻清洗方式無非是“人工＋吊板”或“人工＋吊籃”。前者利用一條簡陋的繩索懸掛木板載人擦拭（即我們通常所說的“蜘蛛人”），不僅效率低，而且易出事故，清洗費用高。目前，一些國家和地區(qū)已經(jīng)通過立法對包括擦窗作業(yè)在內(nèi)的人工高空攀爬進行了限制。后者利用吊裝機懸掛吊籃載人擦拭，相對較為安全，但前期設(shè)備投資較大，清洗成本高?；谶@種情況，高層建筑清洗機器人應(yīng)運而生。清洗機器人的特點是高效靈活、適應(yīng)性強、價格適中，但由于現(xiàn)代建筑藝術(shù)的個性化講究，所以清洗作業(yè)的自動化仍面臨著來自對象化的巨大挑戰(zhàn)。
就目前階段而言，高樓清洗類機器人進入市場仍存在一定困難。首先是技術(shù)方面有待完善，此外，作為一種全新的清洗概念和作業(yè)方式，它必然要經(jīng)歷一個傳統(tǒng)方式的退出和人們對新事物的接受、認同過程。但是，在建筑設(shè)計突顯個性的時代，為了改善市容環(huán)境，營造良好的生活空間，用清潔機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的清