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虛擬樣機和ADAMS下的運動仿真
Zhe Li
E-mail: lizhe@umich.edu
Sridhar Kota
E-mail: kota@umich.edu
Department of Mechanical Engineering, The University of Michigan, Ann Arbor,
MI 48109-2125

1 概述
ADAMS是一個商業(yè)化的虛擬樣機和運動仿真軟件，它允許用戶模擬真實操作情況下的機械系統(tǒng)，并仿真和展示它的三維運動和力學行為。用戶能快速地研究分析和設計結果，他們能測試和改進模型直到性能最優(yōu)。ADAMS，取自首字母Automatic Dynamic Analysis of MechanicalSystems，于1977年由Mechanical Dynamics Inc.(MDI)公司開發(fā)[1]。ADAMS自動將圖形模塊轉換為動力學運動方程，并在典型時域求解該方程。ADAMS能解決冗余約束，自由度無限制的手柄，并完成靜態(tài)平衡，運動學和動力學分析。系統(tǒng)可由任意數(shù)量的剛性體和/或柔性體組成，并受到任意種類的內力或外力。在添加位移，速度，加速度，和輸出力方面，用戶可以要求很多其它的數(shù)據(jù)，比如圖形輸出和并發(fā)有限元分析或控制系統(tǒng)分析的數(shù)據(jù)。用戶可以定義大量的約束，比如連接，簡單連接，依賴于時間的運動，高副約束和用戶子程序。ADAMS也允許用戶在系統(tǒng)內一對點之間定義反作用力，或者由外部向一個單獨點提供力。至于實體的拓補互換沒有限制，因此，鏈，樹，組，閉環(huán)和多路閉環(huán)構型是作為同樣的方式處理