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無人自主輪式裝載機(jī)裝卸作業(yè)

摘要：作者開發(fā)出了一個真正的全自動裝載機(jī)“YZ-4”，而且在典型的采礦工作中成功的執(zhí)行了整個無人已經(jīng)自動的任務(wù)，包括挖掘，鏟，運(yùn)輸，卸載到自卸式卡車。這篇文章主要介紹了整個控制任務(wù)沒包括立體視覺位置的確定，路徑規(guī)劃路
徑跟蹤控制，挖掘路徑控制，卸載控制。

關(guān)鍵字：裝載機(jī)，自動挖掘，任務(wù)控制，路徑跟蹤。