空間機器人的機械手運動動力學(xué)_外文翻譯.rar
空間機器人的機械手運動動力學(xué)_外文翻譯,包括英文原文和中文翻譯，其中中文翻譯5300字 ；英文 含詳細作者及出處信息使用扶手的空間機器人機械手行進的動力學(xué)以及控制hirotaka sawada和saburo matunaga空間系統(tǒng)實驗室機械及航天工程學(xué)部門東京技術(shù)研究所 摘 要 本文研究空間機器人的機械手進給的運動動力學(xué)，并且使用具有軌道結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)...
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包括英文原文和中文翻譯，其中中文翻譯5300字 ；英文 含詳細作者及出處信息
使用扶手的空間機器人機械手行進的動力學(xué)以及控制
Hirotaka SAWADA和Saburo MATUNAGA
空間系統(tǒng)實驗室
機械及航天工程學(xué)部門
東京技術(shù)研究所
摘 要
本文研究空間機器人的機械手進給的運動動力學(xué)，并且使用具有軌道結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)粒度計從而能夠檢查、修理或者修建它們。本文研究一個M類型的空間機器人(RBR)，其機械手按照一定規(guī)律進給。首先，對RBR進行了微型刻槽路徑實驗，使用感應(yīng)式轉(zhuǎn)速計識別出了機器人的動力學(xué)參數(shù)和動態(tài)參量。然后，在一定的約束下進行二維平面內(nèi)的六自由度機器人手臂動力學(xué)數(shù)值模擬仿真。根據(jù)已知的空間結(jié)構(gòu)假設(shè)，機器人應(yīng)該能夠帶動其附有結(jié)構(gòu)進行移動進給。當(dāng)扶手慢慢地振動時，由于機構(gòu)的靈活性大，那么機器人的運動會受到它自身運動的影響。本文將演示機械手進給運動的模擬仿真結(jié)果并且討論靈活性對機器人手臂運動的影響。
使用扶手的空間機器人機械手行進的動力學(xué)以及控制
Hirotaka SAWADA和Saburo MATUNAGA
空間系統(tǒng)實驗室
機械及航天工程學(xué)部門
東京技術(shù)研究所
摘 要
本文研究空間機器人的機械手進給的運動動力學(xué)，并且使用具有軌道結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)粒度計從而能夠檢查、修理或者修建它們。本文研究一個M類型的空間機器人(RBR)，其機械手按照一定規(guī)律進給。首先，對RBR進行了微型刻槽路徑實驗，使用感應(yīng)式轉(zhuǎn)速計識別出了機器人的動力學(xué)參數(shù)和動態(tài)參量。然后，在一定的約束下進行二維平面內(nèi)的六自由度機器人手臂動力學(xué)數(shù)值模擬仿真。根據(jù)已知的空間結(jié)構(gòu)假設(shè)，機器人應(yīng)該能夠帶動其附有結(jié)構(gòu)進行移動進給。當(dāng)扶手慢慢地振動時，由于機構(gòu)的靈活性大，那么機器人的運動會受到它自身運動的影響。本文將演示機械手進給運動的模擬仿真結(jié)果并且討論靈活性對機器人手臂運動的影響。
