A0-大臂框圖.dwg
A0-裝配圖.dwg


目 錄
第一章 緒論 1
1.1國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與成果 1
1.2課題來源 3
1.3技術(shù)要求 3
1.4小結(jié) 3
第二章 總體方案設(shè)計(jì) 4
2.1機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的確定 4
2.2 總體傳動(dòng)方案的確定 4
2.3驅(qū)動(dòng)裝置的選擇 5
2.4聯(lián)軸器的使用 5
2.5鍵連接的選用 6
2.6 殼體的設(shè)計(jì) 6
2.7 小結(jié) 6
第三章 詳細(xì)計(jì)算說明 8
3.1電機(jī)的計(jì)算說明 8
3.1.1肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)計(jì)算 8
3.1.2小臂前端轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的計(jì)算 9
3.2傳動(dòng)比的確定 10
3.2.1總傳動(dòng)比的確定 10
3.2.2傳動(dòng)比的分配 10
3.3齒輪強(qiáng)度的設(shè)計(jì)與校核 10
3.3.1第一級(jí)圓柱齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) 11
3.3.2第二級(jí)圓錐齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) 14
3.4軸的設(shè)計(jì) 18
3.4.1圓柱齒輪軸的設(shè)計(jì) 18

3.4.2軸的強(qiáng)度校核 19
3.4.3圓錐齒輪軸的設(shè)計(jì) 23
3.4.4大臂小臂連接軸的設(shè)計(jì) 25
3.5軸承的設(shè)計(jì) 26
3.5.1軸承的選擇 26
3.5.2軸承的壽命計(jì)算 26
3.6小結(jié) 28
第四章 總結(jié) 29
參考文獻(xiàn) 30
謝 辭 31