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目   錄

1. 引言 1
1.1　課題研究的背景目的和意義 1
1.2　 國內(nèi)外墻面移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀綜述 2
1.2.1　國外墻面移動機(jī)器人的研究狀況綜述 2
1.2.2　國內(nèi)墻面爬行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 3
1.3　墻面爬行機(jī)器人的發(fā)展趨勢 4
1.4　墻面爬行機(jī)器人研究的技術(shù)難點 4
1.5　墻面爬行機(jī)器人研究內(nèi)容及目標(biāo) 5
1.5.1　墻面爬行機(jī)器人的研究內(nèi)容 5
1.5.2　墻面爬行機(jī)器人的研究目標(biāo) 5
2.　墻面爬行機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計 6
2.1　技術(shù)性能指標(biāo) 6
2.2　墻面爬行機(jī)器人的總體方案設(shè)計 6
2.2.1　墻面爬行機(jī)器人底盤部分方案設(shè)計 7
2.2.2　墻面爬行機(jī)器人吸附裝置方案設(shè)計 9
2.2.3　墻面爬行機(jī)器人驅(qū)動裝置方案設(shè)計 10
2.2.4　墻面爬行機(jī)器人爬行裝置方案設(shè)計 13
2.2.5　墻面爬行機(jī)器人清潔裝置方案設(shè)計 15
2.2.6　墻面爬行機(jī)器人控制裝置方案設(shè)計 16
2.2.7　墻面爬行機(jī)器人電源方案設(shè)計 16
2.3　小結(jié) 17
3　墻面爬行機(jī)器人各部位詳細(xì)設(shè)計計算 18
3.1　吸附裝置的設(shè)計計算 18
3.1.1　墻面爬行機(jī)器人重量的估算 18
3.1.2　風(fēng)機(jī)型號的選擇 18
3.1.3　電機(jī)型號的選擇 21
3.2　底盤的設(shè)計計算 21
3.3　支架的設(shè)計計算 21
3.3.1  風(fēng)機(jī)-電機(jī)支架的設(shè)計計算 22
3.3.2　驅(qū)動軸支架的設(shè)計計算 23
3.3.3　清潔刷-電機(jī)支架的設(shè)計計算 24
3.3.4　小軸承支架的設(shè)計計算 25
3.3.5　驅(qū)動電機(jī)支架的設(shè)計計算 26
3.4　驅(qū)動軸及其聯(lián)軸套的設(shè)計計算 27
3.5　風(fēng)機(jī)底座及導(dǎo)風(fēng)筒的設(shè)計計算 30
3.6　清洗裝置的設(shè)計計算 32
3.7　驅(qū)動裝置的設(shè)計計算 33
3.8  驅(qū)動電機(jī)的校核 36
3.9　驅(qū)動軸的校核 37
3.10  清潔裝置設(shè)計計算 37
3.10.1  清潔裝置的設(shè)計 37
3.10.2  清潔裝置的電機(jī)的選擇 38
結(jié)論 40
致  謝 41
參考文獻(xiàn) 42