摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 工業(yè)機械手的簡史 1
1.3 機械手的組成和分類 2
1.3.1 機械手的組成 2
1.3.2 機械手的分類 2
1.4 工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢 4
第2章 機械手總體設(shè)計方案 6
　2.1 機械手基本形式的選擇 6
2.2 機械手的主要部件及運動 6
　2.3 驅(qū)動裝置的選擇 6
　2.4 機械手的技術(shù)參數(shù) 6
第3章 手部、臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計 7
3.1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 7
　　 3.1.1 手部設(shè)計的基本要求 7
　　 3.1.2 手抓類型及夾緊裝置的選擇 8
　　 3.1.3 手部夾緊力的計算 9
　3.2 臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計 10
　　3.2.1 臂部設(shè)計原則 10
　　3.2.2 臂部具體設(shè)計方案及計算 11
第4章 驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計 17
　4.1 各種驅(qū)動類型的特點 17
　4.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則 17
　4.3 液壓系統(tǒng)簡介 18
　　4.3.1 液壓系統(tǒng)的工作原理 18
　　4.3.2 液壓傳動的工作特性 18
　　4.3.3 液壓系統(tǒng)的組成 18
　　4.3.4 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點 19
　4.4 擬定液壓系統(tǒng)原理圖 19
　4.5 壓缸主要參數(shù)的確定 22
　4.6 液壓元件的選擇 24
　　4.6.1 動力元件——液壓泵 24
　　4.6.2 控制元件——方向閥、壓力閥 24
　　　4.6.3 輔助元件 25
　4.7 液壓元件的密封 26
　　4.7.1 密封件的作用及其意義 26
　　4.7.2 密封件和密封裝置的設(shè)計選用 26
第5章 PLC控制系統(tǒng) 28
　　5.1 PLC組成及其應(yīng)用 28
　　　5.1.1 PLC的組成 28
　　　5.1.2 PLC工作原理及其特點 29
　　　5.1.3 PLC的應(yīng)用 30
　　5.2 PLC控制方案分析 30
　　　5.2.1 對PLC的選取 30
　　　5.2.2 系統(tǒng)的整體設(shè)計分析 31
　　5.3 PLC軟件系統(tǒng)設(shè)計 34
　　　5.3.1 程序的總體結(jié)構(gòu) 34
　　　5.3.2 公用程序 34
　　　5.3.3 手動程序 35
　　　5.3.4 自動程序 36
　　5.4 系統(tǒng)調(diào)試 41
總結(jié) 42
參考文獻 43
致謝 44