攝像機(jī)模擬人眼成像幾何把三維場(chǎng)景空間關(guān)系投影到二維圖像上?這一過程可以利用射影幾何來刻劃。借助射影幾何以及齊次坐標(biāo)、矩陣等代數(shù)工具?我們可以描述三維空間到二維圖像的成像原理、兩幅圖像之間的極幾何關(guān)系、空間中的特殊對(duì)象?例如平面等?的投影性質(zhì)以及由圖像重構(gòu)三維空間物體形狀的計(jì)算等。由于攝像機(jī)成像原理、極幾何以及多視圖幾何等是計(jì)算機(jī)視覺研究的重要理論基礎(chǔ)?因此有大量文獻(xiàn)和著作給予討論?其中比較系統(tǒng)的有Hartley等所著的“Multiple View Geometry in Computer Vision” [1]、馬頌德等所著的“計(jì)算機(jī)視覺—計(jì)算理論與算法基礎(chǔ)” [2]等。 在本章中?我們僅就后續(xù)章節(jié)所用到的若干重要空間關(guān)系作一個(gè)扼要介紹。