移動(dòng)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)研究與開發(fā)
頁數(shù) 65 字?jǐn)?shù) 31838
摘要
自從人類創(chuàng)造了第一臺(tái)機(jī)器人以來，機(jī)器人就顯示出極大的生命力，多年來機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到了迅速的發(fā)展。當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)主要有兩個(gè)特點(diǎn)：其一，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，機(jī)器人的種類日趨增多；其二，機(jī)器人的性能不斷提高，并逐步向智能化方向發(fā)展。兩方面的發(fā)展趨勢(shì)相輔相成，相互促進(jìn)。應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大對(duì)機(jī)器人性能不斷提出新的要求，推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的提高；反過來，機(jī)器人技術(shù)與智能化水平的提高，又進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。隨著計(jì)算機(jī)性能的不斷提高，以及各種傳感器系統(tǒng)集成度和智能化的提高，機(jī)器人技術(shù)必將得到更加迅速的發(fā)展。
智能機(jī)器人是指具有一定感知、思維能力以及行動(dòng)功能的機(jī)器人，它是機(jī)構(gòu)學(xué)、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、微電子學(xué)、光學(xué)、通訊技術(shù)、傳感器技術(shù)、仿生學(xué)等多學(xué)科和技術(shù)應(yīng)用的結(jié)果。智能機(jī)器人關(guān)鍵在于可自主獲取、處理和識(shí)別各種信息，具有一定的自主分析能力，能夠自主地完成較為復(fù)雜的操作任務(wù)，比一般的工業(yè)機(jī)器人具有更大的靈活性，同時(shí)也就具有更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。智能機(jī)器人在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)探測(cè)、軍事偵察、生活服務(wù)與娛樂等很多方面都有廣泛的應(yīng)用前景。
智能機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力要求機(jī)器人具有環(huán)境感知傳感器，隨著機(jī)器視覺理論研究的發(fā)展以及視覺系統(tǒng)本身具有的優(yōu)勢(shì)，視覺傳感器會(huì)是最重要的選擇。另外，隨著仿人智能機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，為機(jī)器人裝配視覺系統(tǒng)使之具備視覺功能也是必不可少的。機(jī)器人視覺系統(tǒng)的一般功能包括：檢測(cè)、測(cè)量、識(shí)別、定位、運(yùn)動(dòng)估計(jì)與跟蹤等。而最主要和最基本的功能就是三維空間的定位，即確定機(jī)器人觀察目標(biāo)的空間三維坐標(biāo)。這也是本論文的主要研究任務(wù)。要獲得三維坐標(biāo)，一般采用稱為立體視覺的技術(shù)，其基本原理是，對(duì)同一景物從兩個(gè)或多個(gè)視角采集圖像，若知道了目標(biāo)物體上的點(diǎn)在這些投影圖像中的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即可通過攝影幾何恢復(fù)出三維信息。

目錄
第1章 緒論
第2章 移動(dòng)機(jī)器人雙目立體視覺系統(tǒng)
第3章 攝像機(jī)標(biāo)定
第4章 雙目立體視覺系統(tǒng)的立體匹配
第5章 三維坐標(biāo)的計(jì)算
結(jié)論

參考文獻(xiàn)
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