本設計是基于硬件設計，沒有軟件部分..本壓縮包只包括自動往返電動小汽車硬件電路和設計報告...

摘要
為了實現(xiàn)小汽車的自動往返和智能控制，我們選用單片機系統(tǒng)。設計以
MSP430F149為核心，MCU將各種傳感器得到的信息進行綜合判別和處理，然
后發(fā)出指令給電機驅動器，控制小汽車，使小汽車能夠快速、準確的實現(xiàn)往返，
并且能夠精確地在停車線附近停車。本設計使用了光電傳感器檢測標識線，使用
紅外傳感器測量車輛的位置，矯正行車路線。多傳感器并行工作，MCU的綜合
數(shù)據(jù)處理為小車按照預定程序運行提供了充分的保證。
設計的發(fā)揮部分，通過傳感器記錄小汽車車輪轉動的圈數(shù)，兩車車輪的諤@ぃ�
計算出行車距離。行車距離和行車時間一起送入149，由LCD顯示屏顯示，并
且每行走一圈就實時輸出速度v。最后加上語音模塊，實現(xiàn)語音播放速度和時間。
關鍵字：MSP430F149 PWM PID 避障

2系統(tǒng)各模塊的原理與實現(xiàn)
主控芯 片的選型
MSP430系列單片機是美國德州儀器1996年開始推向市場的一種16位的超
低功耗的混合信號處理器。其之所以稱之為混合信號處理器，主要是由于其針對
實際應用需求，把許多模擬電路、數(shù)字電路和微處理器集成在一個芯片上，以提
供“單片”解決方案。
本系統(tǒng)選用一片MSP430F149作為MCU，與L298一起控制電機。還處理光
電傳感器送來的地面標志信號，該信號主要控制小車的加速、減速、限速、慣性
行駛、剎車、倒車等狀態(tài)；另外，它利用DS1302計時，芯片驅動LCD顯示，
很方便的就顯示行車時間。由小汽車輪胎后輪旁邊的干簧管的導通次數(shù)直接送到
它的CA0(P2.3),這樣，小車的實際行駛距離就很方便能測量出來。
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