摘要:

  人形機器人是機器人研究領(lǐng)域最高研究成果的代表。它是一門高度交叉的學(xué)科，它廣泛涉及機械學(xué)、電子學(xué)、計算機科學(xué)、自動控制工程、人工智能、仿生學(xué)等多個領(lǐng)域，是目前科學(xué)研究最活躍的領(lǐng)域之一。由于仿人機器人關(guān)節(jié)眾多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且要求控制精度高，所以仿人機器人的關(guān)節(jié)機構(gòu)設(shè)計、步態(tài)規(guī)劃是否合理，直接關(guān)系到機器人行走的成功與否。本文以人形機器人為關(guān)節(jié)研究對象，主要做了以下工作:

    1. 首先，介紹了人形機器人國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀。

    2. 接著，根據(jù)人體的下肢各部分比例，確定了機器人下肢整體的設(shè)計方案。并參考人的各個關(guān)節(jié)角的運動范圍，定義了機器人各個關(guān)節(jié)角的轉(zhuǎn)動范圍，保證了機器人在模仿人的動作時，機構(gòu)上的可行性。