關(guān)節(jié)機(jī)器人對(duì)基于視覺(jué)反饋控制的激光焊接的焊縫追蹤及管道焊接機(jī)器人的可視焊縫追蹤系統(tǒng)（畢業(yè)設(shè)計(jì)）.doc
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關(guān)節(jié)機(jī)器人對(duì)基于視覺(jué)反饋控制的激光焊接的焊縫追蹤及管道焊接機(jī)器人的可視焊縫追蹤系統(tǒng)（畢業(yè)設(shè)計(jì)）,約九千余字關(guān)節(jié)機(jī)器人對(duì)基于視覺(jué)反饋控制的激光焊接的焊縫追蹤摘要：激光焊接對(duì)于機(jī)器人軌跡精度有相當(dāng)高的要求。為了提高機(jī)器人激光焊接時(shí)的動(dòng)態(tài)軌跡精度，人們基于立體視覺(jué)反饋控制的原理提出一種新的三維焊縫追蹤的方法。這種方法建立了一種可視反饋控制系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中有兩個(gè)集中于一點(diǎn)的相機(jī)被安裝在工業(yè)機(jī)器人的后面。人們建造了一種具有...
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關(guān)節(jié)機(jī)器人對(duì)基于視覺(jué)反饋控制的激光焊接的焊縫追蹤
摘要：激光焊接對(duì)于機(jī)器人軌跡精度有相當(dāng)高的要求。為了提高機(jī)器人激光焊接時(shí)的動(dòng)態(tài)軌跡精度，人們基于立體視覺(jué)反饋控制的原理提出一種新的三維焊縫追蹤的方法。這種方法建立了一種可視反饋控制系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中有兩個(gè)集中于一點(diǎn)的相機(jī)被安裝在工業(yè)機(jī)器人的后面。人們建造了一種具有坐標(biāo)系統(tǒng)的工具以便把機(jī)器人最終環(huán)節(jié)的位置轉(zhuǎn)移到該工具上。人們提出了一種 GPI 轉(zhuǎn)移方法，這種方法是利用雙目望遠(yuǎn)鏡可視技術(shù)和一種逐行選配的修改法則來(lái)計(jì)算激光焦點(diǎn)和焊縫的位置，它使得激光焦點(diǎn)和焊縫之間的動(dòng)態(tài)軌跡錯(cuò)誤可以計(jì)算出來(lái)。人們最終控制機(jī)器人的移動(dòng)，并且在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上盡可能減少運(yùn)動(dòng)軌跡的錯(cuò)誤。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種方法能有效改善用于激光焊接的工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡的精度。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人，視覺(jué)反饋，焊縫跟蹤，軌跡精度。
參考文獻(xiàn)
[1].Mana Saedan,Marcelo H. 以3維視覺(jué)為基礎(chǔ)的工業(yè)機(jī)器人的控制[A]. Proc of IASTED Intel on Robotics and Applications[C]. 福羅里達(dá)州，美國(guó)。11月，2001;152-157
[2].王建華，趙曉光，譚明.5-DOF可視伺服機(jī)器人追蹤控制的研究[J].機(jī)器人.2005,27(3):215-219(中國(guó))
[3].Mezouar Y,Chaumette F.用于圖像基礎(chǔ)控制的計(jì)劃[J].關(guān)于機(jī)器人學(xué)和自動(dòng)化的IEEE Trans,2002,18(4):534549.
[4].徐闞烈，費(fèi)仁清，王曉剛等.關(guān)于2維線段追蹤系統(tǒng)的研究[J].上海大學(xué)學(xué)報(bào).1999,5(4):348-352(中國(guó))
[5].張文曾，陳強(qiáng)，杜洪等.Gray Projecting Integral Method for Line Dectection[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)（科技）.2005,45(11);1446-1449(中國(guó))
管道焊接機(jī)器人的可視焊縫追蹤系統(tǒng)
摘要：人們提出了一種以產(chǎn)生可視光線為基礎(chǔ)的焊縫追蹤系統(tǒng)，這種系統(tǒng)被應(yīng)用于管道焊接機(jī)器人中。首先，在對(duì)焊接表面激光反射和照相機(jī)的位置，激光所在的平面以及焊接后激光條紋圖像的效果進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出了視覺(jué)傳感器。為了防止在焊縫圖像中出現(xiàn)嚴(yán)重的反射擾亂，人們開(kāi)發(fā)了圖像處理和特征抽取的運(yùn)算法則。為了對(duì)管道焊接進(jìn)行焊縫追蹤，人們采取了一種圖像視覺(jué)控制系統(tǒng)。人們通過(guò)控制管道焊接機(jī)器人的焊縫追蹤實(shí)驗(yàn)來(lái)證實(shí)這個(gè)系統(tǒng)的性能。
參考文獻(xiàn)
[1].L.Wu,S.Chen.智能焊接技術(shù)。國(guó)家防御工業(yè)出版社，北京，2000.
[2].Prestion-Eastin Inc.Alignment considerations and safety issues in the use of turning rolls.
http://www.prestoneastin.com/aligntr.htm
[3].Y.Wang,M.Tan,F.Jing.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和多機(jī)械手協(xié)調(diào)控制大型物體的應(yīng)用.機(jī)器人，Vol.24,No.5,2002.
[4].Xu D,Jiang Z M,Wang L K et al.受到干擾的焊縫的激光圖像的特征提取.中國(guó)關(guān)于控制，自動(dòng)化，機(jī)器人，和視覺(jué)(ICRACV 2004)[C]的第8次國(guó)際會(huì)議.12月，1559-1563，2004.
[5].X.Gao,M.Yanamoto,A.Mohri.在弧形焊接機(jī)器人焊縫追蹤中的模糊邏輯控制的應(yīng)用.IEEE工業(yè)電子協(xié)會(huì)第23次年度國(guó)際會(huì)議，New Orleann Lovisina，1367-1372.
關(guān)節(jié)機(jī)器人對(duì)基于視覺(jué)反饋控制的激光焊接的焊縫追蹤
摘要：激光焊接對(duì)于機(jī)器人軌跡精度有相當(dāng)高的要求。為了提高機(jī)器人激光焊接時(shí)的動(dòng)態(tài)軌跡精度，人們基于立體視覺(jué)反饋控制的原理提出一種新的三維焊縫追蹤的方法。這種方法建立了一種可視反饋控制系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中有兩個(gè)集中于一點(diǎn)的相機(jī)被安裝在工業(yè)機(jī)器人的后面。人們建造了一種具有坐標(biāo)系統(tǒng)的工具以便把機(jī)器人最終環(huán)節(jié)的位置轉(zhuǎn)移到該工具上。人們提出了一種 GPI 轉(zhuǎn)移方法，這種方法是利用雙目望遠(yuǎn)鏡可視技術(shù)和一種逐行選配的修改法則來(lái)計(jì)算激光焦點(diǎn)和焊縫的位置，它使得激光焦點(diǎn)和焊縫之間的動(dòng)態(tài)軌跡錯(cuò)誤可以計(jì)算出來(lái)。人們最終控制機(jī)器人的移動(dòng)，并且在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上盡可能減少運(yùn)動(dòng)軌跡的錯(cuò)誤。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種方法能有效改善用于激光焊接的工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡的精度。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人，視覺(jué)反饋，焊縫跟蹤，軌跡精度。
參考文獻(xiàn)
[1].Mana Saedan,Marcelo H. 以3維視覺(jué)為基礎(chǔ)的工業(yè)機(jī)器人的控制[A]. Proc of IASTED Intel on Robotics and Applications[C]. 福羅里達(dá)州，美國(guó)。11月，2001;152-157
[2].王建華，趙曉光，譚明.5-DOF可視伺服機(jī)器人追蹤控制的研究[J].機(jī)器人.2005,27(3):215-219(中國(guó))
[3].Mezouar Y,Chaumette F.用于圖像基礎(chǔ)控制的計(jì)劃[J].關(guān)于機(jī)器人學(xué)和自動(dòng)化的IEEE Trans,2002,18(4):534549.
[4].徐闞烈，費(fèi)仁清，王曉剛等.關(guān)于2維線段追蹤系統(tǒng)的研究[J].上海大學(xué)學(xué)報(bào).1999,5(4):348-352(中國(guó))
[5].張文曾，陳強(qiáng)，杜洪等.Gray Projecting Integral Method for Line Dectection[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)（科技）.2005,45(11);1446-1449(中國(guó))
管道焊接機(jī)器人的可視焊縫追蹤系統(tǒng)
摘要：人們提出了一種以產(chǎn)生可視光線為基礎(chǔ)的焊縫追蹤系統(tǒng)，這種系統(tǒng)被應(yīng)用于管道焊接機(jī)器人中。首先，在對(duì)焊接表面激光反射和照相機(jī)的位置，激光所在的平面以及焊接后激光條紋圖像的效果進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出了視覺(jué)傳感器。為了防止在焊縫圖像中出現(xiàn)嚴(yán)重的反射擾亂，人們開(kāi)發(fā)了圖像處理和特征抽取的運(yùn)算法則。為了對(duì)管道焊接進(jìn)行焊縫追蹤，人們采取了一種圖像視覺(jué)控制系統(tǒng)。人們通過(guò)控制管道焊接機(jī)器人的焊縫追蹤實(shí)驗(yàn)來(lái)證實(shí)這個(gè)系統(tǒng)的性能。
參考文獻(xiàn)
[1].L.Wu,S.Chen.智能焊接技術(shù)。國(guó)家防御工業(yè)出版社，北京，2000.
[2].Prestion-Eastin Inc.Alignment considerations and safety issues in the use of turning rolls.
http://www.prestoneastin.com/aligntr.htm
[3].Y.Wang,M.Tan,F.Jing.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和多機(jī)械手協(xié)調(diào)控制大型物體的應(yīng)用.機(jī)器人，Vol.24,No.5,2002.
[4].Xu D,Jiang Z M,Wang L K et al.受到干擾的焊縫的激光圖像的特征提取.中國(guó)關(guān)于控制，自動(dòng)化，機(jī)器人，和視覺(jué)(ICRACV 2004)[C]的第8次國(guó)際會(huì)議.12月，1559-1563，2004.
[5].X.Gao,M.Yanamoto,A.Mohri.在弧形焊接機(jī)器人焊縫追蹤中的模糊邏輯控制的應(yīng)用.IEEE工業(yè)電子協(xié)會(huì)第23次年度國(guó)際會(huì)議，New Orleann Lovisina，1367-1372.
